petroleo

 

Bruno Quaresma Leonardo Lattes

Engenheiro de Automação pela Universidade Federal do Rio Grande (FURG)

 

Cristiano Rafael Steffens Lattes

Mestre em Engenharia de Computação pela Universidade Federal do Rio Grande (FURG) 

 

Sidnei Carlos da Silva Filho Lattes

Graduando em Engenharia de Computação pela Universidade Federal do Rio Grande (FURG) 

 

Eduardo do Amaral Leivas - Lattes

Graduando em Engenharia de Computação pela Universidade Federal do Rio Grande (FURG) 

 

Fernando da Fonseca Schneider Lattes

Graduando em Engenharia de Automação pela Universidade Federal do Rio Grande (FURG) 

 

Jusoan Lang Mór  - Lattes

Mestrando em Engenharia de Computação pela Universidade Federal do Rio Grande (FURG)

 

Marcio Rozante Aguiar Lattes

Graduando em Engenharia de Automação pela Universidade Federal do Rio Grande (FURG) 

 

Sibyla Andreuchetti Vioto e Silva Lattes

Graduando em Engenharia de Computação pela Universidade Federal do Rio Grande (FURG) 

 

Valquíria Hüttner Lattes

Graduanda em Engenharia de Computação pela Universidade Federal do Rio Grande (FURG 

 

Ygor Quadros de Aguiar  - Lattes

Graduando em Engenharia de Automação pela Universidade Federal do Rio Grande (FURG)

 

 

O projeto busca introduzir melhorias no processo de soldagem através da automação e robotização. Como objetivo geral, busca-se fomentar a colaboração multidisciplinar das equipes envolvidas, resultando na formação de recursos humanos qualificados e com uma visão multifacetada dos grandes desafios atuais da indústria naval e offshore brasileira.O projeto prevê a customização das soluções atualmente utilizadas, bem como o desenvolvimento de novos equipamentos e soluções. Os objetivos específicos do projeto são:

 

  • Estudo do estado-da-arte em robótica para solda de chapas de aço, sobretudo associado aos aspectos de automação e computação voltados a sistemas de percepção e controle em malha fechada;
  • Desenvolvimento de projeto de hardware e software para extração de características dimensionais do chanfro e desenvolvimento de robô de solda linear, adaptado a diferentes conformações de cordões de solda;
  • Desenvolvimento de sistema de correção de trajetória capaz de realizar operações de soldagem com controle em tempo real e malha fechada, conforme percepção online do processo;
  • Teste e validação da ferramenta robótica em campo, em operações de soldagem a serem realizadas no Estaleiro Rio Grande.

 

A qualidade da soldagem de arco eléctrico é altamente dependente da parametrização do equipamento. Tensão, corrente, velocidade do trator, posição da tocha, velocidade de alimentação do arame e a movimentação da tocha, entre outros parâmetros, quando não devidamente configurados, podem resultar em deformação da chapa, respingos de solda, escória e fumo. Para minimizar estes problemas, o projeto propõe-se um sistema VBM (Video Based Measurement) para reconhecer a geometria dos chanfros, ajustando automaticamente as configurações corretas para cada operação de soldagem. Usando visão computacional, o sistema estima o volume 3D do chanfro de soldagem, mapeando a geometria do chanfro em atitudes de controle para o processo de soldagem. O sistema é testado e validado no robô Bug-O Matic weaver.

 

Interface de controle manual do robô Bug-O Matic Weaver

 

 

Bug o mds1005

 

 

Módulo de controle automatizado do robô

 

modulo nautec

 

  • Imagens Iniciais do robô

 

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  • Imagens processadas

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  • Resultado dos processamentos nas imagens

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  • Resultados dos processamentos

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  • Estágios iniciais do controle do alimentador de arame e transformador

 

 

Trabalhos completos aceitos em congressos

 

STEFFENS, C. R.; LEONARDO B. Q.; SILVA, S. d.;  HUTTNER, V.; AGUIAR, M. R; LEIVAS, E. d. A.; ROSA, V. S.; BOTELHO, S. S. C. Automated  control module based on VBM for shipyard welding applications: Study case on the Bug-O Matic Weaver.  In LARS/SBR 2015 I, oct 2015.

 

STEFFENS, C. R.; LEONARDO B. Q.; SILVA, S. d.;  HUTTNER, V.; AGUIAR, M. R; LEIVAS, E. d. A.; ROSA, V. S.; BOTELHO, S. S. C. A VMB System for Intelligent Robotic Welding.  In SBAI – Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, 2015.